El mapa conocido más antiguo es una cuestión polémica, porque la definición de “mapa” no es unívoca y porque para la creación de mapas se utilizaron diversos materiales. Existe una pintura mural, que puede representar la antigua ciudad de Çatalhöyük, en Anatolia (conocida previamente como Huyuk o Çatal Hüyük), datada en el VII milenio a. C. Otros mapas conocidos del mundo antiguo incluyen a la civilización minoica: la «Casa del almirante» es una pintura mural datada en 1.600 a. C., en la que se observa una comunidad costera en perspectiva oblicua. También hay un mapa grabado de la Sagrada Ciudad de Babilonia de Nippur, del período Kassita, (Siglo XIV a. C. - Siglo XII a. C.)
En la antigua Grecia y el Imperio romano se crearon mapas, como el de Anaximandro en el Siglo VI a. C. o el mapamundi de Claudio Ptolomeo, que es un mapa del mundo conocido (Ecúmene) por la sociedad occidental en el Siglo II d. C. En el siglo VIII, los eruditos árabes tradujeron los trabajos de los geógrafos griegos al árabe.
En la antigua China, los códigos geográficos datan del siglo V. Los mapas chinos más viejos son del Estado de Qin y se datan en el siglo IV, durante los Reinos Combatientes. En el libro del Xin Yi Xiang Fa Yao, publicado en 1092 por el científico chino Su Song, hay una carta astronómica con una proyección cilíndrica similar a la actual y, al parecer, inventado por separado, a la Proyección de Mercator. Aunque este método de cálculo parece haber existido en China incluso antes de esta publicación y, científicamente, el significado más grande de las Cartas astronómicas de Su Song, es que representan los mapas impresos existentes más antiguos conocidos.
Los primeros signos de la cartografía india incluyen pinturas legendarias; mapas de localizaciones descritas en epopeyas hindúes como el Rāmāyana. Las tradiciones cartográficas hindúes también situaron la localización de la Estrella Polar, así como otras constelaciones.
Mapamundi es el término general usado para describir a los mapas europeos del Mundo Medieval. Aproximadamente 1.100 mapamundis sobrevivieron a la Edad Media. De éstos, 900 son ilustraciones manuscritas y el resto existe como documentos independientes (Woodward, P. 286). Tabula Rogeriana, dibujado por Muhammad al-Idrisi para Roger II de Sicilia en 1154.
El geógrafo árabe, Muhammad al-Idrisi, elaboró su atlas medieval Tabula Rogeriana en 1154. Él incorporó el África conocida, el océano Índico y el Extremo Oriente conocido, compilando la información de los comerciantes y exploradores árabes y la heredada de los geógrafos clásicos para crear el mapa más exacto del mundo de su tiempo. Siguó siendo el mapa más exacto del mundo durante los siguientes tres siglos.[10]
En la Era de los descubrimientos, del siglo XV al XVII, los cartógrafos europeos copiaron mapas antiguos (algunos datados muchos siglos atrás) y dibujaron sus propios mapas basados en las observaciones de los exploradores aunque con nuevas técnicas. La invención de la Brújula, el telescopio y la agrimensura les dieron mayor exactitud. En 1492, Martin Behaim, un cartógrafo alemán, hizo el globo terráqueo más antiguo de la Tierra.
Johannes Werner estudió y promovió las proyecciones de los mapas. En 1507, Martin Waldseemüller elaboró un globo del mundo y un gran mapa mural del mundo de 12 paneles (Universalis Cosmographia) siendo el primer mapa en aplicar el nombre de «América» a las tierras recién descubiertas por los europeos y el primero en presentar este continente separado del asiático. El cartógrafo portugués, Diego Ribero, fue el autor del primer planisferio conocido con un Ecuador terrestre graduado (1527). El cartógrafo italiano Bautista Agnese elaboró por lo menos 71 atlas manuscritos de las cartas marinas.
Debido a las dificultades físicas escarpadas inherentes en la cartografía, fabricantes de mapas copiaron con frecuencia el material de trabajos anteriores sin dar crédito al cartógrafo original. Por ejemplo, uno de los mapas antiguos más famosos de Norteamérica que vulgarmente se conoce como el “Mapa Castor”, publicado en 1715 cerca Herman Moll. Este mapa es una reproducción exacta de un trabajo en 1698 de Nicolás de Fer. De Fer había copiado las imágenes impresas en libros de Louis Hennepin, publicados en 1697, y François Du Creux, en 1664. Por los años 1700, los fabricantes de mapas comenzaron a darle crédito al autor original imprimiendo la frase “Según [el cartógrafo original]”
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